Bình Giang là vùng đất có từ lâu đời thuộc đồng bằng châu thổ sông Hồng, do phù sa của hệ thống sông Thái Bình và sông Hồng bồi đắp. Thời nhà Đường đô hộ nước ta (từ năm 618 - 937), Bình Giang có tên là huyện Đường An (nghĩa là vùng đất bình yên) thuộc Giao Châu – phủ An Nam.

Đến cuối thế kỉ XVI, địa bàn huyện Bình Giang thuộc phủ Hồng Châu.

Năm Cảnh Hưng thứ 2 (1742), địa bàn huyện Bình Giang thuộc phủ Thượng Hồng.

Năm Minh Mạng thứ 3 (1822), vì kiêng tên húy nhà vua nên đổi tên phủ Thượng Hồng thành phủ Bình Giang.

Năm Đồng Khánh thứ 1 (1885), đổi huyện Đường An thành huyện Năng An.

Năm 1898, sau khi hoàn thành công cuộc xâm lược nước ta, thực dân Pháp bỏ cấp phủ, tri phủ đóng ở huyện nào thì trực tiếp cai trị huyện ấy, huyện Năng An đổi thành huyện Bình Giang. Huyện lỵ huyện Bình Giang ban đầu đóng ở thôn Ninh Bình thuộc xã Hoạch Trạch (xã Thái Học ngày nay), đến năm 1925 huyện lỵ dời lên thị trấn Kẻ Sặt ngày nay, đến năm 1962 lại dời về như cũ.

Ngày 1 tháng 3 năm 1977, hai huyện Bình Giang và Cẩm Giàng hợp nhất thành huyện Cẩm Bình, huyện lỵ đặt tại xã Lai Cách thuộc huyện Cẩm Giàng.

Ngày 12 tháng 2 năm 1997, Chính phủ ban hành Nghị định số 11/NĐ-CP tái lập huyện Bình Giang sau 20 năm sáp nhập với huyện Cẩm Giàng thành huyện Cẩm Bình, huyện lỵ đặt tại thị trấn Kẻ Sặt như ngày nay.

Khi mới tách ra, huyện Bình Giang có thị trấn Kẻ Sặt và 17 xã: Bình Minh, Bình Xuyên, Cổ Bì, Hồng Khê, Hùng Thắng, Hưng Thịnh, Long Xuyên, Nhân Quyền, Tân Hồng, Tân Việt, Thái Dương, Thái Học, Thái Hòa, Thúc Kháng, Tráng Liệt, Vĩnh Hồng, Vĩnh Tuy.

Ngày 16 tháng 10 năm 2019, Ủy ban Thường vụ Quốc hội thông qua Nghị quyết số 788/NQ-UBTVQH14 về việc sắp xếp các đơn vị hành chính cấp huyện, cấp xã thuộc tỉnh Hải Dương. Theo đó, sáp nhập xã Tráng Liệt vào thị trấn Kẻ Sặt, hợp nhất hai xã Vĩnh Tuy và Hưng Thịnh thành xã Vĩnh Hưng.[1]

Sau khi sắp xếp, huyện Bình Giang có 1 thị trấn và 15 xã như hiện nay.